毛毛虫一般指鳞翅目（蛾类和蝶类）昆虫的幼虫。具3对胸足，腹足和尾足大多为5对，有的幼虫身上有很多有毒的刚毛，人碰到的话皮肤会红肿。
对行动迟缓，没有翅膀的毛虫来说，生存就是一场战争。然而幸运的是，这些聪明的爬行动物精通伪装和防卫。
毛毛虫的一生，要经过卵、幼虫、蛹、成虫四个阶段。其中幼虫阶段对人类有害，要吃作物的叶子。但成虫蝴蝶或蛾大多数却能帮助植物传播花粉，对人类也有益处。
毛毛虫的腿多达数条分布在身体的左右两侧，常见血液的颜色有绿色及红棕色，颜色不定。
毛毛虫掉到人身上，其众多的刺毛接触皮肤后可断折，毛腔内的毒液便注入皮内，因毒毛的毛腔内充满毒液可引起皮肤剧烈瘙痒与疼痛，有时痛得像被火烧一样。被蛰伤的皮肤中心可有小丘疹，痒痛症状可持续数小时或更久。毛毛虫皮炎是在某一部位出现大小一致、且数量较多的红色丘疹。